Kini robot ile-iṣẹ kan?

Ni agbaye akọkọrobot iseti a bi ni United States ni 1962. American ẹlẹrọ George Charles Devol, Jr.. dabaa "a robot ti o le ni irọrun dahun si adaṣiṣẹ nipasẹ ẹkọ ati šišẹsẹhin". Ero rẹ tan ina kan pẹlu otaja Joseph Frederick Engelberger, ẹniti a mọ si “baba ti awọn roboti”, ati bayi nirobot iseti a npè ni "Unimate (= alabaṣiṣẹpọ ṣiṣẹ pẹlu awọn agbara gbogbo agbaye)" ni a bi.
Gẹgẹbi ISO 8373, awọn roboti ile-iṣẹ jẹ awọn ifọwọyi apapọ pupọ tabi awọn roboti ominira-ọpọlọpọ fun aaye ile-iṣẹ. Awọn roboti ile-iṣẹ jẹ awọn ẹrọ ẹrọ ti n ṣe iṣẹ laifọwọyi ati jẹ awọn ẹrọ ti o gbẹkẹle agbara tiwọn ati awọn agbara iṣakoso lati ṣaṣeyọri awọn iṣẹ lọpọlọpọ. O le gba awọn aṣẹ eniyan tabi ṣiṣe ni ibamu si awọn eto ti a ti ṣe tẹlẹ. Awọn roboti ile-iṣẹ ode oni tun le ṣiṣẹ ni ibamu si awọn ipilẹ ati awọn itọsọna ti a ṣe agbekalẹ nipasẹ imọ-ẹrọ oye atọwọda.
Awọn ohun elo aṣoju ti awọn roboti ile-iṣẹ pẹlu alurinmorin, kikun, apejọ, gbigba ati gbigbe (gẹgẹbi apoti, palletizing ati SMT), ayewo ọja ati idanwo, ati bẹbẹ lọ; gbogbo iṣẹ ti pari pẹlu ṣiṣe, agbara, iyara ati deede.
Awọn atunto roboti ti o wọpọ julọ jẹ awọn roboti ti a sọ asọye, awọn roboti SCARA, awọn roboti delta, ati awọn roboti Cartesian (awọn roboti ori tabi awọn roboti xyz). Awọn roboti ṣe afihan awọn iwọn ominira ti o yatọ: diẹ ninu awọn roboti ti ṣe eto lati ṣe awọn iṣe kan pato leralera (awọn iṣe atunwi) ni otitọ, laisi iyatọ, ati pẹlu iṣedede giga. Awọn iṣe wọnyi jẹ ipinnu nipasẹ awọn ilana ṣiṣe eto ti o pato itọsọna, isare, iyara, isare, ati ijinna ti lẹsẹsẹ awọn iṣe iṣọpọ. Awọn roboti miiran ni irọrun diẹ sii, nitori wọn le nilo lati ṣe idanimọ ipo ohun kan tabi paapaa iṣẹ-ṣiṣe lati ṣe lori nkan naa. Fun apẹẹrẹ, fun itọnisọna to peye diẹ sii, awọn roboti nigbagbogbo pẹlu awọn eto inu iran ẹrọ bi awọn sensọ wiwo wọn, ti o sopọ si awọn kọnputa ti o lagbara tabi awọn oludari. Imọran atọwọda, tabi ohunkohun ti o jẹ aṣiṣe fun oye atọwọda, ti n di ifosiwewe pataki ti o pọ si ni awọn roboti ile-iṣẹ ode oni.
George Devol kọkọ dabaa imọran ti roboti ile-iṣẹ kan ati pe o lo fun itọsi ni 1954. (Itọsi naa ni a fun ni ni 1961). Ni ọdun 1956, Devol ati Joseph Engelberger ṣe ipilẹ Unimation, ti o da lori itọsi atilẹba ti Devol. Ni ọdun 1959, Robot ile-iṣẹ akọkọ ti Unimation ni a bi ni Amẹrika, ti n mu akoko tuntun ti idagbasoke roboti wa. Unimation nigbamii fun ni iwe-aṣẹ imọ-ẹrọ rẹ si Kawasaki Heavy Industries ati GKN lati ṣe agbejade awọn roboti ile-iṣẹ Unimates ni Japan ati United Kingdom, lẹsẹsẹ. Fun akoko kan, oludije kanṣoṣo ti Unimation ni Cincinnati Milacron Inc. ni Ohio, AMẸRIKA. Bibẹẹkọ, ni ipari awọn ọdun 1970, ipo yii yipada ni ipilẹṣẹ lẹhin ọpọlọpọ awọn conglomerates Japanese nla ti bẹrẹ lati gbe awọn roboti ile-iṣẹ ti o jọra. Awọn roboti ile-iṣẹ mu ni kiakia ni Yuroopu, ati ABB Robotics ati KUKA Robotics mu awọn roboti wa si ọja ni ọdun 1973. Ni opin awọn ọdun 1970, iwulo ninu awọn roboti n dagba, ati ọpọlọpọ awọn ile-iṣẹ Amẹrika ti wọ inu aaye, pẹlu awọn ile-iṣẹ nla bii General Electric ati General Motors (ti apapọ iṣowo pẹlu FANUC Robotics Japan ti ṣẹda nipasẹ FANUC). Awọn ibẹrẹ Amẹrika pẹlu Automatix ati Adept Technology. Lakoko ariwo roboti ni ọdun 1984, Unimation ti gba nipasẹ Westinghouse Electric fun $107 milionu. Westinghouse ta Unimation si Stäubli Faverges SCA ni Ilu Faranse ni ọdun 1988, eyiti o tun ṣe awọn roboti ti a sọ asọye fun ile-iṣẹ gbogbogbo ati awọn ohun elo mimọ, ati paapaa gba pipin Robotik Bosch ni ipari 2004.

Setumo Parameters Ṣatunkọ Nọmba ti Axes - Awọn aake meji ni a nilo lati gba nibikibi ninu ọkọ ofurufu; Awọn aake mẹta ni a nilo lati gba nibikibi ni aaye. Lati ṣakoso ni kikun titọka ti apa-ipari (ie, ọwọ-ọwọ), awọn aake mẹta miiran (pan, ipolowo, ati yipo) nilo. Diẹ ninu awọn aṣa (bii awọn roboti SCARA) rubọ išipopada fun idiyele, iyara, ati deede. Awọn iwọn ti Ominira - Nigbagbogbo kanna bi nọmba awọn aake. Awọn apoowe iṣẹ - Agbegbe ti o wa ni aaye ti robot le de ọdọ. Kinematics – Iṣeto gangan ti awọn eroja ara lile ti roboti ati awọn isẹpo, eyiti o pinnu gbogbo awọn agbeka robot ti o ṣeeṣe. Awọn oriṣi awọn kinematics robot pẹlu sisọ, cardinic, parallel, ati SCARA. Agbara tabi agbara fifuye - Elo ni iwuwo robot le gbe soke. Iyara - Bawo ni yarayara robot le gba ipo-ipari rẹ si ipo. paramita yii le jẹ asọye bi angula tabi iyara laini ti ipo kọọkan, tabi bi iyara akojọpọ, itumo ni awọn ofin ti iyara apa opin. Isare – Bawo ni kiakia axis le mu yara. Eyi jẹ ifosiwewe aropin, nitori roboti le ma ni anfani lati de iyara iyara ti o pọ julọ nigbati o ba n ṣe awọn gbigbe kukuru tabi awọn ọna idiju pẹlu awọn iyipada igbagbogbo ti itọsọna. Yiye - Bawo ni sunmọ robot le gba si ipo ti o fẹ. Iṣe deede jẹ iwọn bi o ṣe jinna ipo pipe ti robot lati ipo ti o fẹ. Yiye le ni ilọsiwaju nipasẹ lilo awọn ẹrọ imọ itagbangba gẹgẹbi awọn eto iran tabi infurarẹẹdi. Atunṣe - Bawo ni roboti ṣe pada si ipo ti a ṣeto. Eyi yatọ si deede. O le sọ fun lati lọ si ipo XYZ kan ati pe o lọ si laarin 1 mm nikan ti ipo naa. Eyi jẹ iṣoro deede ati pe o le ṣe atunṣe pẹlu isọdiwọn. Ṣugbọn ti ipo yẹn ba kọ ẹkọ ati fipamọ sinu iranti oludari, ati pe o pada si laarin 0.1 mm ti ipo ti a kọ ni akoko kọọkan, lẹhinna atunṣe rẹ wa laarin 0.1 mm. Yiye ati atunwi jẹ awọn metiriki oriṣiriṣi pupọ. Atunṣe jẹ igbagbogbo sipesifikesonu pataki julọ fun roboti ati pe o jọra si “itọkasi” ni wiwọn - pẹlu itọkasi deede ati deede. ISO 9283 [8] ṣe agbekalẹ awọn ọna fun wiwọn deede ati atunṣe. Ni deede, a fi roboti ranṣẹ si ipo ti a kọ ni ọpọlọpọ igba, ni gbogbo igba ti o lọ si awọn ipo mẹrin miiran ati pada si ipo ti a kọ, ati pe a ṣe iwọn aṣiṣe naa. Atunṣe lẹhinna jẹ iwọn bi iyapa boṣewa ti awọn ayẹwo wọnyi ni awọn iwọn mẹta. Robot aṣoju le dajudaju ni awọn aṣiṣe ipo ti o kọja atunṣe, ati pe eyi le jẹ iṣoro siseto. Pẹlupẹlu, awọn ẹya oriṣiriṣi ti apoowe iṣẹ yoo ni atunṣe oriṣiriṣi, ati atunṣe yoo tun yatọ pẹlu iyara ati isanwo. ISO 9283 ṣalaye pe deede ati atunṣe jẹ wiwọn ni iyara ti o pọju ati ni fifuye isanwo ti o pọju. Bibẹẹkọ, eyi ṣe agbejade data aifokanbalẹ, nitori pe išedede roboti ati aṣetunṣe yoo dara julọ ni awọn ẹru fẹẹrẹfẹ ati awọn iyara. Atunṣe ninu awọn ilana ile-iṣẹ tun ni ipa nipasẹ deede ti ipari (gẹgẹbi gripper) ati paapaa nipasẹ apẹrẹ ti “awọn ika” lori gripper ti a lo lati di ohun naa. Fun apẹẹrẹ, ti roboti kan ba gbe skru nipasẹ ori rẹ, dabaru le wa ni igun laileto. Awọn igbiyanju ti o tẹle lati gbe dabaru sinu iho skru ni o ṣee ṣe lati kuna. Awọn ipo bii iwọnyi le ni ilọsiwaju nipasẹ “awọn ẹya-ara-asiwaju”, gẹgẹbi ṣiṣe ẹnu-ọna iho tapered (chamfered). Iṣakoso iṣipopada - Fun diẹ ninu awọn ohun elo, gẹgẹbi yiyan ati awọn iṣẹ apejọ ibi, robot nikan nilo lati lọ sẹhin ati siwaju laarin nọmba to lopin ti awọn ipo ti a kọkọ tẹlẹ. Fun awọn ohun elo ti o nipọn diẹ sii, gẹgẹbi alurinmorin ati kikun (aworan sokiri), iṣipopada naa gbọdọ wa ni iṣakoso nigbagbogbo ni ọna kan ni aaye ni iṣalaye pàtó ati iyara. Orisun Agbara - Diẹ ninu awọn roboti lo awọn ẹrọ ina mọnamọna, awọn miiran lo awọn olutọpa hydraulic. Awọn tele ni yiyara, awọn igbehin jẹ diẹ lagbara ati ki o jẹ wulo fun awọn ohun elo bi kikun ibi ti Sparks le fa bugbamu; sibẹsibẹ, awọn kekere-titẹ air inu awọn apa idilọwọ awọn ingress ti flammable vapors ati awọn miiran contaminants. Wakọ - Diẹ ninu awọn roboti so awọn mọto si awọn isẹpo nipasẹ awọn jia; awọn miran ni awọn Motors ti sopọ taara si awọn isẹpo (taara drive). Lilo awọn jia ṣe abajade ni “afẹyinti” wiwọn, eyiti o jẹ iṣipopada ọfẹ ti ipo kan. Awọn apá roboti ti o kere julọ nigbagbogbo lo iyara giga, awọn ọkọ ayọkẹlẹ DC kekere-kekere, eyiti o nilo awọn iwọn jia ti o ga julọ, eyiti o ni aila-nfani ti ẹhin, ati ni iru awọn ọran bẹ awọn idinku jia harmonic ni igbagbogbo lo dipo. Ibamu - Eyi jẹ iwọn ti iye igun tabi ijinna ti agbara ti a lo si ipo ti robot le gbe. Nitori ibamu, robot yoo gbe diẹ si isalẹ nigbati o ba gbe fifuye isanwo ti o pọju ju nigbati ko gbe fifuye isanwo. Ibamu tun ni ipa lori iye apọju ni awọn ipo nibiti isare nilo lati dinku pẹlu isanwo giga kan.