Apa roboti jẹ iru roboti ti o wọpọ julọ ni awọn roboti ile-iṣẹ ode oni. O le ṣe afarawe awọn agbeka kan ati awọn iṣẹ ti ọwọ ati apa eniyan, ati pe o le di, gbe awọn nkan tabi ṣiṣẹ awọn irinṣẹ kan pato nipasẹ awọn eto ti o wa titi. O jẹ ẹrọ adaṣe adaṣe ti o gbajumo julọ ni aaye ti awọn roboti. Awọn fọọmu rẹ yatọ, ṣugbọn gbogbo wọn ni ẹya-ara ti o wọpọ, eyiti o jẹ pe wọn le gba awọn itọnisọna ati pe o wa deede si aaye eyikeyi ni aaye onisẹpo mẹta (iwọn meji) lati ṣe awọn iṣẹ. Awọn abuda rẹ ni pe o le pari ọpọlọpọ awọn iṣẹ ṣiṣe ti a nireti nipasẹ siseto, ati eto ati iṣẹ rẹ darapọ awọn anfani ti eniyan mejeeji ati awọn ẹrọ ẹrọ. O le rọpo iṣẹ wuwo eniyan lati mọ ẹrọ ṣiṣe ati adaṣe ti iṣelọpọ, ati pe o le ṣiṣẹ ni awọn agbegbe ipalara lati daabobo aabo ara ẹni. Nitorinaa, o jẹ lilo pupọ ni iṣelọpọ ẹrọ, ẹrọ itanna, ile-iṣẹ ina ati agbara atomiki.
1.Common roboti apá ti wa ni o kun kq ti mẹta awọn ẹya ara: awọn ifilelẹ ti awọn ara, awọn drive siseto ati awọn iṣakoso eto.
(I) Mechanical be
1. Fọọmu ti apa roboti jẹ apakan atilẹyin ipilẹ ti gbogbo ẹrọ, nigbagbogbo ṣe awọn ohun elo irin ti o lagbara ati ti o tọ. O ko gbọdọ ni anfani lati koju awọn agbara pupọ ati awọn iyipo ti ipilẹṣẹ nipasẹ apa roboti lakoko iṣẹ, ṣugbọn tun pese ipo fifi sori iduroṣinṣin fun awọn paati miiran. Apẹrẹ rẹ nilo lati ṣe akiyesi iwọntunwọnsi, iduroṣinṣin ati ibaramu si agbegbe iṣẹ. 2. Arm Apa ti robot jẹ apakan bọtini lati ṣaṣeyọri awọn iṣe lọpọlọpọ. O ni lẹsẹsẹ awọn ọpa asopọ ati awọn isẹpo. Nipasẹ yiyi ti awọn isẹpo ati iṣipopada awọn ọpa asopọ, apa le ṣe aṣeyọri iṣipopada-ọpọlọpọ-ominira ni aaye. Awọn isẹpo nigbagbogbo ni idari nipasẹ awọn ọkọ ayọkẹlẹ to gaju, awọn idinku tabi awọn ẹrọ awakọ hydraulic lati rii daju pe deede gbigbe ati iyara apa. Ni akoko kanna, ohun elo ti apa nilo lati ni awọn abuda ti agbara giga ati iwuwo ina lati pade awọn iwulo ti gbigbe iyara ati gbigbe awọn nkan ti o wuwo. 3. Ipari ipari Eyi jẹ apakan ti apa robot ti o kan si ohun iṣẹ taara, ati pe iṣẹ rẹ jẹ iru ti ọwọ eniyan. Ọpọlọpọ awọn oriṣiriṣi awọn ipa ipari ti o wa, ati awọn ti o wọpọ ni awọn grippers, awọn ife mimu, awọn ibon fifun, bbl. A le ṣe adani gripper gẹgẹbi apẹrẹ ati iwọn ohun naa ati pe a lo lati mu awọn nkan ti o yatọ; ife afamora nlo ilana titẹ odi lati fa nkan naa ati pe o dara fun awọn nkan ti o ni awọn ipele alapin; ibon sokiri le ṣee lo fun spraying, alurinmorin ati awọn iṣẹ miiran.
(II) wakọ eto
1. Awakọ mọto Mọto jẹ ọkan ninu awọn ọna awakọ ti o wọpọ julọ ni apa roboti. Awọn ọkọ ayọkẹlẹ DC, Awọn mọto AC ati awọn awakọ stepper le ṣee lo lati wakọ iṣipopada apapọ ti apa robot. Wakọ mọto ni awọn anfani ti iṣedede iṣakoso giga, iyara esi iyara ati iwọn ilana iyara jakejado. Nipa ṣiṣakoso iyara ati itọsọna ti motor, itọpa iṣipopada ti apa robot le ni iṣakoso ni deede. Ni akoko kanna, mọto naa tun le ṣee lo ni apapo pẹlu ọpọlọpọ awọn idinku lati mu iyipo iṣelọpọ pọ si lati pade awọn iwulo ti apa robot nigbati o n gbe awọn nkan ti o wuwo. 2. Wakọ Hydraulic Drive Hydraulic ti wa ni lilo pupọ ni diẹ ninu awọn apa robot ti o nilo iṣelọpọ agbara nla. Eto hydraulic n tẹ epo hydraulic naa nipasẹ fifa omiipa lati wakọ silinda hydraulic tabi motor hydraulic lati ṣiṣẹ, nitorina o ṣe akiyesi iṣipopada ti apa robot. Wakọ hydraulic ni awọn anfani ti agbara giga, iyara esi iyara, ati igbẹkẹle giga. O dara fun diẹ ninu awọn apa robot eru ati awọn iṣẹlẹ ti o nilo igbese iyara. Sibẹsibẹ, eto hydraulic tun ni awọn aila-nfani ti jijo, idiyele itọju giga, ati awọn ibeere giga fun agbegbe iṣẹ. 3. Pneumatic drive Pneumatic drive nlo afẹfẹ fisinuirindigbindigbin bi orisun agbara lati wakọ awọn silinda ati awọn oṣere miiran lati ṣiṣẹ. Wakọ pneumatic ni awọn anfani ti ọna ti o rọrun, idiyele kekere, ati iyara giga. O dara fun awọn igba miiran nibiti agbara ati konge ko nilo. Bibẹẹkọ, agbara ti eto pneumatic jẹ iwọn kekere, iṣedede iṣakoso tun jẹ kekere, ati pe o nilo lati ni ipese pẹlu orisun afẹfẹ fisinuirindigbindigbin ati awọn paati pneumatic ti o ni ibatan.
(III) Iṣakoso eto
1. Adarí Awọn oludari ni awọn ọpọlọ ti awọn robot apa, lodidi fun gbigba orisirisi ilana ati akoso awọn sise ti awọn drive eto ati darí be ni ibamu si awọn ilana. Alakoso nigbagbogbo nlo microprocessor kan, oluṣakoso kannaa ti eto (PLC) tabi chirún iṣakoso išipopada igbẹhin. O le ṣaṣeyọri iṣakoso kongẹ ti ipo, iyara, isare ati awọn paramita miiran ti apa robot, ati pe o tun le ṣe ilana alaye ti a jẹ pada nipasẹ awọn sensọ pupọ lati ṣaṣeyọri iṣakoso-lupu. Oluṣakoso le ṣe eto ni awọn ọna oriṣiriṣi, pẹlu siseto ayaworan, siseto ọrọ, ati bẹbẹ lọ, ki awọn olumulo le ṣe eto ati ṣatunṣe ni ibamu si awọn iwulo oriṣiriṣi. 2. Awọn sensọ Sensọ jẹ apakan pataki ti iwoye apa robot ti agbegbe ita ati ipo tirẹ. Sensọ ipo le ṣe atẹle ipo ti apapọ kọọkan ti apa robot ni akoko gidi lati rii daju pe išedede iṣipopada ti apa robot; sensọ agbara le rii agbara ti apa robot nigbati o ba mu ohun naa lati ṣe idiwọ ohun naa lati yiyọ tabi bajẹ; sensọ wiwo le ṣe idanimọ ati wa nkan ti n ṣiṣẹ ati ilọsiwaju ipele oye ti apa robot. Ni afikun, awọn sensọ iwọn otutu wa, awọn sensọ titẹ, ati bẹbẹ lọ, eyiti a lo lati ṣe atẹle ipo iṣẹ ati awọn aye ayika ti apa robot.
2.The classification ti awọn robot apa ti wa ni gbogbo classified ni ibamu si awọn igbekale fọọmu, awakọ mode, ati ohun elo aaye
(I) Iyasọtọ nipasẹ fọọmu igbekalẹ
1. Apa roboti ipoidojuko Cartesian Apa ti apa robot yii n gbe pẹlu awọn aake ipoidojuko mẹta ti eto ipoidojuko onigun, eyun awọn aake X, Y, ati Z. O ni awọn anfani ti ọna ti o rọrun, iṣakoso irọrun, iṣedede ipo giga, ati bẹbẹ lọ, ati pe o dara fun diẹ ninu awọn mimu ti o rọrun, apejọ ati awọn iṣẹ ṣiṣe. Sibẹsibẹ, aaye iṣẹ ti apa robot ipoidojuko onigun jẹ kekere ati irọrun ko dara.
2. Apa robot ipoidojuko iyipo Silindrical apa roboti ipoidojuko iyipo ni isẹpo iyipo ati awọn isẹpo laini meji, ati aaye gbigbe rẹ jẹ iyipo. O ni awọn anfani ti ọna iwapọ, iwọn iṣẹ nla, gbigbe rọ, ati bẹbẹ lọ, ati pe o dara fun diẹ ninu awọn iṣẹ-ṣiṣe eka-alabọde. Bibẹẹkọ, išedede ipo ti apa robot ipoidojuko iyipo jẹ kekere diẹ, ati pe iṣoro iṣakoso jẹ iwọn giga.
3. Apa robot ipoidojuko ti iyipo Apa roboti ipoidojuko iyipo ni awọn isẹpo iyipo meji ati isẹpo laini kan, ati aaye gbigbe rẹ jẹ iyipo. O ni awọn anfani ti iṣipopada rọ, iwọn iṣẹ ṣiṣe nla, ati agbara lati ṣe deede si awọn agbegbe iṣẹ eka. O dara fun diẹ ninu awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nilo iṣedede giga ati irọrun giga. Bibẹẹkọ, eto ti apa roboti ipoidojuko iyipo jẹ eka, iṣoro iṣakoso jẹ nla, ati idiyele tun ga.
4. Articulated robot apa Awọn articulated robot apa fara wé awọn be ti awọn eniyan apa, oriširiši ọpọ Rotari isẹpo, ati ki o le se aseyori orisirisi agbeka iru si awọn eniyan apa. O ni awọn anfani ti iṣipopada rọ, iwọn iṣẹ ṣiṣe nla, ati agbara lati ṣe deede si awọn agbegbe iṣẹ eka. Lọwọlọwọ o jẹ iru apa roboti ti a lo julọ julọ.
Sibẹsibẹ, iṣakoso ti awọn apa roboti ti a sọ asọye nira ati nilo siseto giga ati imọ-ẹrọ n ṣatunṣe aṣiṣe.
(II) Isọri nipa wakọ mode
1. Electric roboti apá Electric roboti apá lo Motors bi wakọ awọn ẹrọ, eyi ti o ni awọn anfani ti ga Iṣakoso išedede, sare esi iyara, ati kekere ariwo. O dara fun awọn igba miiran pẹlu awọn ibeere giga fun deede ati iyara, gẹgẹbi iṣelọpọ itanna, ohun elo iṣoogun ati awọn ile-iṣẹ miiran. 2. Hydraulic robotic apá Hydraulic robotic apá lo awọn ẹrọ awakọ hydraulic, eyiti o ni awọn anfani ti agbara giga, igbẹkẹle giga, ati isọdọtun to lagbara. O dara fun diẹ ninu awọn apa roboti eru ati awọn iṣẹlẹ ti o nilo iṣelọpọ agbara nla, gẹgẹbi ikole, iwakusa ati awọn ile-iṣẹ miiran. 3. Pneumatic robotic apá Pneumatic robotic apá lilo pneumatic awakọ awọn ẹrọ, eyi ti o ni awọn anfani ti o rọrun be, kekere iye owo, ati ki o ga iyara. O dara fun diẹ ninu awọn iṣẹlẹ ti ko nilo agbara giga ati deede, gẹgẹbi apoti, titẹ sita ati awọn ile-iṣẹ miiran.
(III) Iyasọtọ nipasẹ aaye ohun elo
1. Awọn apa roboti ti ile-iṣẹ Awọn apa roboti ni a lo ni akọkọ ni awọn aaye iṣelọpọ ile-iṣẹ, gẹgẹbi iṣelọpọ ọkọ ayọkẹlẹ, iṣelọpọ ọja itanna, ati sisẹ ẹrọ. O le mọ iṣelọpọ adaṣe, mu ilọsiwaju iṣelọpọ ṣiṣẹ ati didara ọja. 2. Iṣẹ roboti apa Iṣẹ iṣẹ roboti ti a lo ni awọn ile-iṣẹ iṣẹ, gẹgẹbi iṣoogun, ounjẹ, awọn iṣẹ ile, bbl O le pese awọn eniyan pẹlu awọn iṣẹ oriṣiriṣi, bii nọọsi, ifijiṣẹ ounjẹ, mimọ, bbl
Awọn iyipada ti awọn apá roboti mu wa si iṣelọpọ iṣelọpọ ile-iṣẹ kii ṣe adaṣe ati ṣiṣe ti awọn iṣẹ nikan, ṣugbọn awoṣe iṣakoso ode oni ti o tẹle ti yi awọn ọna iṣelọpọ pada pupọ ati ifigagbaga ọja ti awọn ile-iṣẹ. Ohun elo ti awọn apá roboti jẹ aye ti o dara fun awọn ile-iṣẹ lati ṣatunṣe eto ile-iṣẹ wọn ati igbesoke ati yipada.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹsan-24-2024
