Awọn roboti ile-iṣẹti wa ni lilo pupọ ni iṣelọpọ ile-iṣẹ, gẹgẹbi iṣelọpọ ọkọ ayọkẹlẹ, awọn ohun elo itanna, ati ounjẹ. Wọn le rọpo iṣẹ ifọwọyi ara ẹrọ atunwi ati pe o jẹ iru ẹrọ ti o gbẹkẹle agbara tirẹ ati awọn agbara iṣakoso lati ṣaṣeyọri awọn iṣẹ lọpọlọpọ. O le gba aṣẹ eniyan ati pe o tun le ṣiṣẹ gẹgẹbi awọn eto ti a ti ṣeto tẹlẹ. Bayi jẹ ki a sọrọ nipa awọn paati ipilẹ ti awọn roboti ile-iṣẹ.
1.Ara akọkọ
Ara akọkọ jẹ ipilẹ ẹrọ ati oluṣeto, pẹlu apa oke, apa isalẹ, ọwọ-ọwọ ati ọwọ, ti o n ṣe eto ẹrọ-ọpọ-ìyí-ominira. Diẹ ninu awọn roboti tun ni awọn ọna ti nrin. Awọn roboti ile-iṣẹ ni awọn iwọn 6 ti ominira tabi diẹ sii, ati ọwọ ọwọ ni gbogbogbo ni iwọn 1 si 3 ti ominira.
2. Wakọ eto
Eto awakọ ti awọn roboti ile-iṣẹ ti pin si awọn ẹka mẹta ni ibamu si orisun agbara: hydraulic, pneumatic ati ina. Gẹgẹbi awọn iwulo, awọn oriṣi mẹta ti awọn ọna ṣiṣe awakọ tun le ni idapo ati papọ. Tabi o le wa ni aiṣe-taara nipasẹ awọn ọna gbigbe ẹrọ gẹgẹbi awọn beliti amuṣiṣẹpọ, awọn ọkọ oju irin jia, ati awọn jia. Eto awakọ naa ni ẹrọ agbara ati ẹrọ gbigbe kan lati jẹ ki actuator ṣe awọn iṣe ti o baamu. Awọn ọna ṣiṣe awakọ ipilẹ mẹta wọnyi ni awọn abuda tiwọn. Awọn atijo ni awọn ina wakọ eto.
Nitori gbigba ibigbogbo ti inertia kekere, iyipo giga AC ati awọn ọkọ ayọkẹlẹ servo DC ati awọn awakọ servo atilẹyin wọn (awọn oluyipada AC, awọn oluyipada iwọn pulse DC). Iru eto yii ko nilo iyipada agbara, rọrun lati lo, ati pe o ni itara si iṣakoso. Pupọ awọn mọto nilo lati fi sori ẹrọ pẹlu ẹrọ gbigbe konge lẹhin wọn: idinku. Awọn eyin rẹ lo oluyipada iyara ti jia lati dinku nọmba awọn iyipo iyipada ti motor si nọmba ti o fẹ ti awọn iyipo yiyi, ati gba ẹrọ iyipo nla kan, nitorinaa dinku iyara ati jijẹ iyipo. Nigbati ẹru naa ba tobi, kii ṣe iye owo-doko lati mu agbara ti servo motor pọ si ni afọju. Yiyi o wu le dara si nipasẹ idinku laarin iwọn iyara ti o yẹ. Moto servo jẹ itara si ooru ati gbigbọn-igbohunsafẹfẹ kekere labẹ iṣẹ-igbohunsafẹfẹ kekere. Igba pipẹ ati iṣẹ atunwi kii ṣe itunu lati rii daju pe iṣẹ ṣiṣe deede ati igbẹkẹle rẹ. Wiwa ti motor idinku konge kan jẹ ki mọto servo ṣiṣẹ ni iyara ti o yẹ, teramo rigidity ti ara ẹrọ, ati iṣelọpọ iyipo nla. Awọn idinku ojulowo meji lo wa ni bayi: idinku irẹpọ ati idinku RV
3. Eto iṣakoso
Eto iṣakoso robot jẹ ọpọlọ ti roboti ati ifosiwewe akọkọ ti o pinnu iṣẹ ati iṣẹ ti roboti. Eto iṣakoso n firanṣẹ awọn ifihan agbara aṣẹ si ẹrọ awakọ ati oluṣeto ni ibamu si eto titẹ sii ati ṣakoso rẹ. Iṣẹ akọkọ ti imọ-ẹrọ iṣakoso robot ile-iṣẹ ni lati ṣakoso iwọn awọn iṣẹ ṣiṣe, awọn iduro ati awọn itọpa, ati akoko awọn iṣe ti awọn roboti ile-iṣẹ ni aaye iṣẹ. O ni awọn abuda ti siseto ti o rọrun, ṣiṣe akojọ aṣayan sọfitiwia, wiwo ibaraenisepo eniyan-kọmputa ore, awọn itọsi iṣẹ ori ayelujara ati lilo irọrun.
Eto oludari jẹ ipilẹ ti robot, ati awọn ile-iṣẹ ajeji ti wa ni pipade ni pẹkipẹki si awọn adanwo Kannada. Ni awọn ọdun aipẹ, pẹlu idagbasoke imọ-ẹrọ microelectronics, iṣẹ ti microprocessors ti di giga ati giga, lakoko ti idiyele ti din owo ati din owo. Bayi awọn microprocessors 32-bit wa ti awọn dọla AMẸRIKA 1-2 lori ọja naa. Awọn microprocessors ti o munadoko-owo ti mu awọn anfani idagbasoke tuntun fun awọn olutona roboti, ti o jẹ ki o ṣee ṣe lati ṣe agbekalẹ idiyele kekere, awọn oluṣakoso roboti iṣẹ-giga. Lati le jẹ ki eto naa ni iṣiro to to ati awọn agbara ibi ipamọ, awọn olutona robot ti wa ni bayi julọ ti o ni akojọpọ ARM ti o lagbara, jara DSP, jara POWERPC, jara Intel ati awọn eerun igi miiran.
Niwọn igba ti awọn iṣẹ chirún idi gbogbogbo ti o wa tẹlẹ ati awọn ẹya ko le ni kikun pade awọn ibeere ti diẹ ninu awọn eto roboti ni awọn ofin ti idiyele, iṣẹ, isọpọ ati wiwo, eto robot ni iwulo fun imọ-ẹrọ SoC (System on Chip). Ṣiṣẹpọ ero isise kan pato pẹlu wiwo ti o nilo le ṣe irọrun apẹrẹ ti awọn iyika agbeegbe ti eto, dinku iwọn eto, ati dinku awọn idiyele. Fun apẹẹrẹ, Actel ṣepọ mojuto ero isise ti NEOS tabi ARM7 lori awọn ọja FPGA rẹ lati ṣe agbekalẹ eto SoC pipe kan. Ni awọn ofin ti awọn olutona imọ-ẹrọ robot, iwadii rẹ wa ni pataki ni Amẹrika ati Japan, ati pe awọn ọja ti o dagba wa, bii DELATAU ni Amẹrika ati TOMORI Co., Ltd. ni Japan. Oluṣakoso iṣipopada rẹ da lori imọ-ẹrọ DSP ati gba eto orisun PC ti o ṣii.
4. Opin ipa
Ipari ipari jẹ paati ti a ti sopọ si isẹpo ti o kẹhin ti ifọwọyi. O jẹ lilo ni gbogbogbo lati di awọn nkan mu, sopọ pẹlu awọn ọna ṣiṣe miiran ati ṣe awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nilo. Awọn aṣelọpọ Robot ni gbogbogbo ko ṣe apẹrẹ tabi ta awọn olupilẹṣẹ ipari. Ni ọpọlọpọ awọn igba miiran, wọn nikan pese dimu ti o rọrun. Nigbagbogbo a fi sori ẹrọ olupilẹṣẹ ipari lori flange ti awọn aake 6 ti robot lati pari awọn iṣẹ-ṣiṣe ni agbegbe ti a fun, gẹgẹbi alurinmorin, kikun, gluing, ati ikojọpọ awọn apakan ati gbigbe, eyiti o jẹ awọn iṣẹ ṣiṣe ti o nilo awọn roboti lati pari.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Keje-18-2024
